課程資訊
課程名稱
機構動力學
Dynamics of Mechanisms 
開課學期
100-1 
授課對象
工學院  工程科學及海洋工程學研究所  
授課教師
郭振華 
課號
ESOE5059 
課程識別碼
525 U5100 
班次
 
學分
全/半年
半年 
必/選修
選修 
上課時間
星期四9,A,B(16:30~20:10) 
上課地點
工科204 
備註
總人數上限:48人 
 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
本課程尚未建立核心能力關連
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

1. Introduction
1.1 Constrained Motion
1.2 Mathematical Tools
2. Kinematics
2.1 Formulation of Joint Constraints
2.2 Position, Velocity, and Acceleration Equations
2.3 Constrained Kinematics
3. Analytical Methods
3.1 D’Alembert’s Principle
3.2 Virtual Work
3.3 Largrange’s Dynamics
3.4 Halmiltonian Formulation
4. Constrained Dynamics
4.1 Generalized Inertia
4.2 System of Rigid Bodies
4.3 Constrained Dynamic Equations
4.4 State Space Representation
4.5 Numerical Integration
4.6 Inverse Dynamics
4.7 Open and Closed Loop Systems
5. Spatial Dynamics
5.1 General Displacement
5.2 Euler Angles
5.3 Dynamics Equations of Motion
5.4 Recursive Methods
5.5 Rodriguez Formulation
5.6 Introduction to Geometrical Methods
 

課程目標
Introduce analytical methods and computational techniques for the analysis of the motion of mechanisms in three dimensions. 
課程要求
 
預期每週課後學習時數
 
Office Hours
 
指定閱讀
 
參考書目
講義 自編 
評量方式
(僅供參考)
   
課程進度
週次
日期
單元主題
無資料