課程資訊
課程名稱
機器人學
ROBOTICS 
開課學期
97-2 
授課對象
工學院  工程科學及海洋工程學系  
授課教師
郭振華 
課號
ESOE5065 
課程識別碼
525 U5190 
班次
 
學分
全/半年
半年 
必/選修
必修 
上課時間
星期三2,3,4(9:10~12:10) 
上課地點
工科202 
備註
光機電組群組必修。
總人數上限:56人 
 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

1. 數學工具介紹; Mathmatical Background
2. 機器手臂運動學; Kinematics of Robot Manipulators
3. 機器手臂動力學; Dynamics of Robot Manipulators
4. 機器手臂之運動控制; Motion Control of Robot Manipulators
5. 水下機器人動力學; Dynamics of Underwater Robots
6. 機器人之控制與導航; Control and Navigation
7. 感知系統模型與信息融合; Sensing System Modeling and Sensor Fusion 

課程目標
本課程介紹研究機器人所需基本原理、機器人系統的設計方法及應用。 
課程要求
 
預期每週課後學習時數
 
Office Hours
 
參考書目
Probabilistic Robotics, by S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, MIT Press, 2005. 
指定閱讀
 
評量方式
(僅供參考)
 
No.
項目
百分比
說明
1. 
作業 
40% 
 
2. 
期末報告 
60% 
 
 
課程進度
週次
日期
單元主題
第1週
2/18  Robot motion and perception(1) 
第2週
2/25  Robot motion and perception(2) 
第3週
3/04  Robot motion and perception(3) 
第4週
3/11  Robot motion and perception(4) 
第5週
3/18  Localization(1) 
第6週
3/25  Localization(2) 
第7週
4/01  Localization(3) 
第8週
4/08  Localization(4) 
第9週
4/15  Mapping(1) 
第10週
4/22  Mapping(2) 
第11週
4/29  Mapping(3) 
第12週
5/06  Mapping(4) 
第13週
5/13  Planning and Control(1) 
第14週
5/20  Planning and Control(2) 
第15週
5/27  Planning and Control(3) 
第16週
6/03  Planning and Control(4) 
第17週
6/10  期末報告 
第18週
6/17  期末報告