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課程名稱 |
機器人學
ROBOTICS |
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開課學期 |
97-2 |
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授課對象 |
工學院 工程科學及海洋工程學研究所 |
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授課教師 |
郭振華 |
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課號 |
ESOE5065 |
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課程識別碼 |
525 U5190 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期三2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
工科202 |
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備註 |
總人數上限：56人 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
1. 數學工具介紹; Mathmatical Background
2. 機器手臂運動學; Kinematics of Robot Manipulators
3. 機器手臂動力學; Dynamics of Robot Manipulators
4. 機器手臂之運動控制; Motion Control of Robot Manipulators
5. 水下機器人動力學; Dynamics of Underwater Robots
6. 機器人之控制與導航; Control and Navigation
7. 感知系統模型與信息融合; Sensing System Modeling and Sensor Fusion |
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課程目標 |
本課程介紹研究機器人所需基本原理、機器人系統的設計方法及應用。 |
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課程要求 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
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參考書目 |
Probabilistic Robotics, by S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, MIT Press, 2005. |
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指定閱讀 |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
作業 |
40% |
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2. |
期末報告 |
60% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
2/18 |
Robot motion and perception(1) |
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第2週 |
2/25 |
Robot motion and perception(2) |
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第3週 |
3/04 |
Robot motion and perception(3) |
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第4週 |
3/11 |
Robot motion and perception(4) |
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第5週 |
3/18 |
Localization(1) |
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第6週 |
3/25 |
Localization(2) |
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第7週 |
4/01 |
Localization(3) |
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第8週 |
4/08 |
Localization(4) |
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第9週 |
4/15 |
Mapping(1) |
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第10週 |
4/22 |
Mapping(2) |
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第11週 |
4/29 |
Mapping(3) |
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第12週 |
5/06 |
Mapping(4) |
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第13週 |
5/13 |
Planning and Control(1) |
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第14週 |
5/20 |
Planning and Control(2) |
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第15週 |
5/27 |
Planning and Control(3) |
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第16週 |
6/03 |
Planning and Control(4) |
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第17週 |
6/10 |
期末報告 |
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第18週 |
6/17 |
期末報告 |
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