課程資訊
課程名稱
適應控制系統
Adaptive Control Systems 
開課學期
100-2 
授課對象
電機資訊學院  電機工程學研究所  
授課教師
傅立成 
課號
EE7005 
課程識別碼
921EM1380 
班次
 
學分
全/半年
半年 
必/選修
選修 
上課時間
星期三2,3,4(9:10~12:10) 
上課地點
博理213 
備註
本課程以英語授課。
總人數上限:28人 
Ceiba 課程網頁
http://ceiba.ntu.edu.tw/1002adaptive 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

本課程為研究所課程,課程內容包含式適應性控制設計與非線性控制理論之介紹。首先將針對具有未知參數之控制系統,鑑別未知參數之行為並設計控制器。運用線性系統及非線性系統理論,介紹適應控制的技巧並對各種不同的線性或非線性系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。除適應控制設計之外,並介紹一些非線性控制之設計方法,其中主要介紹順滑模式控制設計,並結合適應控制之理論,運用至各種系統上。藉由本課程之理論,同學們將可處理大部分具有未知參數及不確定性之系統。 課程主要內容如下:

•Introduction
•Mathematical Preliminaries
•Identification of System Parameters
•Adaptive Control of Linear Systems
•Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems
•Robust Adaptive Control
•Nonlinear Control Design: Sliding Mode Control
•Adaptive Sliding Mode Control


 

課程目標
同學們將能運用適應控制理論對具有未知參數的系統設計控制器並分析其穩定性,進而對各種不確定系統設計具有強韌性之適應控制器. 
課程要求
預修科目 : Automatic control theory, linear systems

評量方式 :

•Homework
•Final term-paper
•Final oral presentation
 
預期每週課後學習時數
 
Office Hours
另約時間 
參考書目
教科書: 1. P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, 1996.
2. Slotine & Li, Applied Nonlinear Control, 1991
3. G. Tao, Adaptive Control Design, 2003

 
指定閱讀
 
評量方式
(僅供參考)
   
課程進度
週次
日期
單元主題
第1週
2/22  Introduction 
第2週
2/29  Parameterization of the system 
第3週
3/7  Parameter estimation 
第4週
3/14  Parameter estimation 
第5週
3/21  Parameter estimation 
第6週
3/28  Parameter estimation 
第7週
4/4  * Holiday 
第8週
4/11  Adaptive state feedback control 
第9週
4/18  Model reference adaptive control (MRAC) 
第10週
4/25  Model reference adaptive control (MRAC) 
第11週
5/2  Indirect adaptive control 
第12週
5/9  Indirect adaptive control 
第13週
5/16  Benchmark examples 
第14週
5/23  Adaptive control of nonlinear systems 
第15週
5/30  Adaptive control of nonlinear systems 
第16週
6/6  Adaptive neural network control 
第17週
6/13  Adaptive sliding mode control 
第18週
6/20  * Final project report