課程資訊
課程名稱
適應控制系統
Adaptive Control Systems 
開課學期
109-2 
授課對象
電機資訊學院  電機工程學研究所  
授課教師
江明理 
課號
EE7005 
課程識別碼
921 M1380 
班次
 
學分
3.0 
全/半年
半年 
必/選修
選修 
上課時間
星期四8,9,10(15:30~18:20) 
上課地點
電二146 
備註
總人數上限:30人 
Ceiba 課程網頁
http://ceiba.ntu.edu.tw/1092EE7005_ 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

本課程為研究所課程,課程內容包含適應性系統之介紹與其控制設計應用。針對具有未知參數之系統,鑑別未知參數之行為並分析與設計相關之控制器。運用線性系統及非線性系統理論,介紹智慧型控制與適應控制的技巧,對各種不同的未知系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。除適應控制設計之外,並將介紹一些智慧型性控制之設計方法,其中包含類神經網路控制與順滑模式控制設計,並結合適應控制之理論,運用至各種系統上。藉由本課程之理論,同學們將可處理大部分具有未知參數及不確定性之系統,並認識其相關之控制應用。 課程主要內容如下:

Introduction
Identification of System Parameters
Adaptive Control of Linear Systems
Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems
Adaptive Neural Network Control
Adaptive Sliding Mode Control 

課程目標
本課程主要為適應性系統之介紹與其控制設計應用。藉由本課程之內容,期望同學們可處理具有未知參數及不確定性之系統,並認識其相關之控制應用.同學們將可在本課程學到:

1. 針對具有未知參數之系統,鑑別未知參數之行為並分析系統之穩定性與設計相關之控制器。
2. 運用線性系統及非線性系統理論,學習智慧型控制與適應控制的之設計,對各種不同的未知系統設計出強韌的控制器並達到理想的效果
3. 結合智慧型控制與適應控制之理論,運用至各種不同系統上。 
課程要求
預修科目 : Automatic control theory, linear systems, nonlinear system analysis

評量方式 :

Homework
Final term report
Final oral presentation 
Office Hours
每週三 14:00~15:30 
參考書目
教科書: -P. A. Ioannou & B. Fidan, Adaptive Control Tutorial, 2006.
-P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, 1996.
-G. Tao, Adaptive Control Design, 2003.
-S. S. Ge, et. al., Stable Adaptive Neural Network Control, 2001. 
指定閱讀
待補 
評量方式
(僅供參考)
 
No.
項目
百分比
說明
1. 
Homework 
40% 
 
2. 
Project Presentation 
30% 
 
3. 
Final Project report 
30% 
 
 
課程進度
週次
日期
單元主題
第1週
  Introduction 
第2週
  System parameterization and estimation 
第3週
  Parameter estimation (I) 
第4週
  Parameter estimation (II) 
第5週
  Parameter estimation (III) 
第6週
  Holiday 
第7週
  Adaptive state feedback control 
第9週
  Model reference adaptive control(MRAC) 
第10週
  Indirect adaptive control(I) 
第11週
  Benchmark example 
第12週
  Adaptive control of nonlinear systems 
第13週
  Adaptive control of nonlinear systems 
第14週
  Adaptive neural network control 
第15週
  Adaptive neural network control 
第16週
  Final Project Report