課程資訊
課程名稱
適應控制系統
Adaptive Control Systems 
開課學期
108-2 
授課對象
電機資訊學院  電機工程學研究所  
授課教師
江明理 
課號
EE7005 
課程識別碼
921 M1380 
班次
 
學分
3.0 
全/半年
半年 
必/選修
選修 
上課時間
星期四8,9,10(15:30~18:20) 
上課地點
博理103 
備註
總人數上限:30人 
Ceiba 課程網頁
http://ceiba.ntu.edu.tw/1082EE7005_ 
課程簡介影片
 
核心能力關聯
核心能力與課程規劃關聯圖
課程大綱
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
課程概述

本課程為研究所課程,課程內容包含適應性系統之介紹與其控制設計應用。針對具有未知參數之系統,鑑別未知參數之行為並分析與設計相關之控制器。運用線性系統及非線性系統理論,介紹智慧型控制與適應控制的技巧,對各種不同的未知系統設計出理想的控制器並達到強韌控制的效果。除適應控制設計之外,並將介紹一些智慧型性控制之設計方法,其中包含類神經網路控制與順滑模式控制設計,並結合適應控制之理論,運用至各種系統上。藉由本課程之理論,同學們將可處理大部分具有未知參數及不確定性之系統,並認識其相關之控制應用。 課程主要內容如下:

Introduction
Identification of System Parameters
Adaptive Control of Linear Systems
Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems
Adaptive Neural Network Control
Adaptive Sliding Mode Control 

課程目標
本課程主要為適應性系統之介紹與其控制設計應用。藉由本課程之內容,期望同學們可處理具有未知參數及不確定性之系統,並認識其相關之控制應用.同學們將可在本課程學到:

1. 針對具有未知參數之系統,鑑別未知參數之行為並分析系統之穩定性與設計相關之控制器。
2. 運用線性系統及非線性系統理論,學習智慧型控制與適應控制的之設計,對各種不同的未知系統設計出強韌的控制器並達到理想的效果
3. 結合智慧型控制與適應控制之理論,運用至各種不同系統上。 
課程要求
預修科目 : Automatic control theory, linear systems, nonlinear system analysis

評量方式 :

Homework
Final term report
Final oral presentation 
預期每週課後學習時數
 
Office Hours
 
參考書目
教科書: -P. A. Ioannou & J. Sun, Robust Adaptive Control, 1996.
-P. A. Ioannou & B. Fidan, Adaptive Control Tutorial, 2006.
-G. Tao, Adaptive Control Design, 2003. 
指定閱讀
待補 
評量方式
(僅供參考)
   
課程進度
週次
日期
單元主題
第1週
3/05  Introduction 
第2週
3/12  System parameterization and estimation
 
第3週
3/19  Parameter estimation (I)
 
第4週
3/26  Parameter estimation (II)
 
第5週
4/02  Holiday 
第6週
4/09  Parameter estimation (III)
 
第7週
4/16  Adaptive state feedback control
 
第8週
4/23  Model reference adaptive control(MRAC)
 
第9週
4/30  Model reference adaptive control(MRAC)
 
第10週
5/07  Indirect adaptive control(I)
 
第11週
5/14  Indirect adaptive control(II)
 
第12週
5/21  Benchmark example
 
第13週
5/28  Adaptive control of nonlinear systems
 
第14週
6/04  Adaptive neural network control
 
第15週
6/11  Adaptive sliding mode control
 
第16週
6/18  Final Project Presentation 
第17週
6/25  Holiday 
第18週
7/02  Final Project Report submission